Lo más práctico (porque imagino que no lo vas a hacer una sola vez, y eso de sacar el disco puede ser hasta peligroso si se vuelve rutinario) y rápido (que ese puerto paralelo es relento) es por cable de red. Pero como dice pata_de_jaguar, tiene que ser cruzado, porque es una conexión directa de PC a PC. No necesitas crear una red de area local, sólo le pides a cualquier técnico o encualquier lugar donde ponchen cable que te ponchen uno cruzado, o lo haces tu misma si tienes la ponchadora, siguiendo las instrucciones que encuentras en muchos sitios de Internet.
Luego conectas el cable en cada PC y ejecutas el wizard de conexión de WinXP. Eso sí, asegurate primero de tener correctamente instalados los drivers de tarjeta de red en ambos PC.