este libro me parece que es un buen punto para empezar, trabajan con el 16F84, pero es muy facil migrar a otros micros mas completos
http://www.mikroelektronika.co.yu/english/product/books/PICbook/0_Uvod.htm
para los motores P-A-P
http://usuarios.lycos.es/tervenet/StepperMotors.htm