Pues yo no soy penalista, voy a contestar desde lo que recuerdo del tema en la U:
Digamos que en derecho penal, el proceso de investigación requiere en algunas oportunidades de un impulso, y en otras no. Cuando las autoridades se dan cuenta de la ocurrencia de un posible delito, y está dentro de los que pueden iniciar ellos mismos el proceso de investigación y posterior proceso judicial, como por ejemplo un homicidio, entonces no se necesita denuncia, lo que no quiere decir que no se pueda denunciar, pues puede que haya un homicidio que no esté en conocimiento de los fiscales, y por lo tanto, habrá que ponerlos en conocimiento a través de la denuncia.
De ese modo, por otra parte, hay delitos que requieren de esa denuncia previa, como por ejemplo el daño en bien ajeno, o las lesiones personales (espero no equivocarme con este último) donde usted tiene que presentar denuncia, pues ese delito requiere que usted como víctima impulse le proceso.
Entonces, la denuncia es la forma como se denomina en penal, al impulso inicial que le da una víctima o un tercero en algunos casos, al poner en conocimiento de las autoridades la existencia de un delito.
Voy a utilizar una frase machista con que me enseñaron la expresión correcta: "Es denuncia, y no denuncio, porque todo lo malo en la vida viene en femenino"
Denuncio es una expresión errada, y es como equivocadamente algunas personas se refieren a la denuncia penal, que es la que acabé de describir.
Y por último, demanda es la denominación que se le da al escrito inicial de los procesos judiciales en las demás ramas del poder judicial, distintas al penal, como administrativo, civil, laboral. Entonces es equivocado hablar de una demanda penal, pues en derecho penal se denuncia, no se demanda, porque no es la víctima la que inicia en estricto sentido, la pelea con el victimario, sino el Estado quien "pelea" en cabeza de un fiscal, con el presunto victimario.
Ojalá me haya hecho entender, y sino, por lo menos valoren el esfuerzo