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Depende del sistema operativo del servidor, si es una máquina linux puedes ingresar por Telnet, para modo texto en modo gráfico, o con el VNC que funciona como un cliente de TS, para poder conectarme a una máquina que tenga el VNC instalado, las distribuciones mas nuevas como Mandrake 10.1 y RedHat 9, lo traen.
Si es una máquina Windows 2000 o Server 2003 se puede ingresar por Terminal Server, desde cualquier máquina, (incluyendo una máquina Linux si tiene instalado el VNC).