pues la verdad cambios sustanciales lo que se dice sustanciales pues............... no, el el ds1 solo cambia la dificultad de los monstruos que si son mas tesos y nada mas.
y en ds2 si tiene mas cambios, para empezar en la primera dificultad (Mercenario)ningun enemigo pasa de nivel 40 y no puedes tener mas de 4 personajes en tu equipo, en la siguiente dificultad (veterano) ya tienes mas espacio en tu equipo y los enemigos ya llegan a nivel 70 y bueno en la ultima dificultad (elite) me imagino que sera igual el maximo espacio en ti equipo (Supongo que los 8 que se podian en ds1) y los enemigos en nivel 100 la verdad no llege hasta esa dificultad por que tambien me mame de volver a empezar ademas que me encontre que puedes reclutar otra ves a tus aliados pero con nivel 40 y especializados en una abilidad en especifico y puedes decidir si te quedas con los viejos o reclutaste el la primera dificultad o cambias a los nuevos que encuentras el la siguiente dificultad.
Ahora si tu pregunta es que si al aumentar la dificultad cambia algo de la historia, tal ves llegar a un lugar nuevo o cambiar el final y cosas haci, la verdad no, y la verdad no creo yo cunsulte en todas las guias y al cambiar la dificultad no cambia la historia unica mente la dificultad (valga la redundancia) y los pequeños cambios que ya mensione, pero la historia y el final no se alteran, de cualquier forma si desas sacarle el jugo al Dungeon Siege lo que te aconsejo es buscar los lugares secreto, El nivel de las gallinas en ds1 y la caverna misteriosa en el ds2.
Saludos